基于無刷電機的電腦雕刻機控制系統(tǒng)軟件設(shè)計
基于無刷電機的電腦雕刻機控制系統(tǒng)軟件流程如下圖所示。利用PWM原理對電機進行速度伺服控制，伺服周期為1ms，由實時中斷實現(xiàn)定時。采樣脈沖的累加計數(shù)由DSP的TMRCLK硬件實現(xiàn)，不占用CPU的開銷。鑒于TMSF240只有三個通用定時器，具體分派如下：T1作為DSP全比較單元的時間基準，為后面逆變橋提供PWM信號，該功能只需設(shè)置PWM的周期和占空比即可；T2用于碼盤計數(shù)，T3用于外部時鐘輸入(定向增減)方式。因為碼盤計數(shù)和外部時鐘計數(shù)可能數(shù)值會很大，所以還需另外定義累加器變量，以保存T2、T3的高位字，設(shè)T2、T3的高位字變量為T2CNTH，T3CNTH，它們?yōu)橛蟹枖?shù)。因T2CNT和T3CNT中的數(shù)值均為無符號數(shù)，所以高位字與低位字合并時要用“位與”，即“T2CNTHlT2CNT”和“T3CNTHIT3CNT”。電機的位置反饋參數(shù)為：10000線／周，導(dǎo)程：5mm／周，所以，如果一個伺服周期內(nèi)收到的進給增量為An，則對應(yīng)的目標位置增量(碼盤線數(shù))As=(0．001×An×10000)／5=2×An，因為取得該位置增量用一個伺服周期時間，所以對于伺服速度(每伺服周期內(nèi)的位置增量)。
基于無刷電機的電腦雕刻機控制系統(tǒng)軟件流程圖
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